Para conectarnos a otro servidor por ssh sin tener que introducir cada vez nuestra password lo que deberemos de hacer es copiar nuestro archivo de clave pública (Public key) al servidor donde queramos conectar.

Así que, para generar la clave en el server *local (Si todavía no la tenemos generada) ejecutaremos: *(El local es el servidor desde el cual nos queremos conectar al otro)

ssh-keygen -t rsa

Cuando nos pregunta:

Enter file in which to save the key (/Users/kike/.ssh/id_rsa):

Aquí nos aparece la carpeta por defecto donde la guardará, es aconsejable no modificarlo a no ser que tengamos más nivel.

En el momento que nos diga de introducir la contraseña le diremos que no (pulsando ENTER).

Enter passphrase (empty for no passphrase):
Enter same passphrase again:

Ahora tenemos dos opciones, o via ssh-copy-id:

ssh-copy-id  usuario@maquina

O via manual:

Si ya tenemos creada la carpeta .ssh en el server donde vamos a conectar:

cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh usuario@maquina "cat >> ~/.ssh/authorized_keys"

Si aún no la tenemos creada:

cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh  usuario@maquina "mkdir -p ~/.ssh && chmod 700 ~/.ssh && cat >>  ~/.ssh/authorized_keys"

Y ya lo tenemos, para conectarnos ahora solo tenemos que teclear:

ssh usuario@maquina