Si no tenemos el archivo /etc/rc.local en su sitio, deberemos crearlo con:

sudo nano /etc/rc.local

Y añadiendo dentro el siguiente contenido:

#!/bin/sh -e

exit 0

Una vez creado le damos permisos de ejecución con:

chmod +x /etc/rc.local

Y ahora reiniciamos la máquina.

sudo reboot

Para comprobar que funciona podemos ejecutar:

sudo systemctl status rc-local.service

Y para habilitarlo:

sudo systemctl enable rc-local.service