La fantástica librería de jQuery nos ofrece un plugin que hace esta función por nosotros, su nombre: imgLiquidPlugin imgLiquid jQuery

Podemos verlo en funcionamiento en esta demo

Bajarnos el plugin desde aquí y

Llamar al plugin:

Añadir a nuestro código:

$(document).ready(function() {
    $(".claseImagen").imgLiquid();
});

Y el html tan sencillo como: